Un Enfoque Híbrido en el Desarrollo de Robótica Basada en el Comportamiento

Fernando Montes Gonzalez, Carlos Alberto Ochoa Ortiz Zezzatti, Luis Felipe Marín Urías, Jöns Sánchez Aguilar

Resumen


En este artículo se presenta el desarrollo de un método que combina el enfoque de robótica evolutiva con el de selección de acción. De manera que en una arena se implementa una tarea de recolección para el robot Khepera que debe recoger cilindros simulando comida. Existen dos motivaciones denominadas ‘miedo’y ‘hambre’ que afectan la selección de módulos conductuales. En este artículo se propone una etapa inicial evolutiva donde se diseñan estos módulos conductuales para que puedan ser elegibles usando selección de acción. Posteriormente se emplea evolución para optimizar la red de selección de acción. Finalmente, se comparan el ajuste de selección obtenido mediante evolución artificial y mediante un diseñador humano, favoreciendo el uso de un enfoque híbrido en el desarrollo de robótica basada en el comportamiento.


Palabras clave


Selección de Acción; Robótica Evolutiva; Robótica Basada en el Comportamiento; Algoritmos Bioinspirados

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Contacto:
Oscar Zavala