Análisis cinemático directo de un manipulador paralelo esférico asimétrico

Resumen

ESTE TRABAJO SE ENFOCA AL ANÁLISIS CINEMÁTICO DIRECTO DE UN MANIPULADOR PARALELO DE TRESGRADOS DE LIBERTAD, CUYA PLATAFORMA MÓVIL PUEDE EXPERIMENTAR SÓLO MOVIMIENTOS DE ROTACIÓN. EL ANÁLISIS DIRECTO DE POSICIÓN, UNA TAREA RETADORA EN LA MAYORÍA DE LOS MANIPULADORES PARALELOS, SE PRESENTA EN FORMA CERRADA. EL ANÁLISIS DIRECTO DE VELOCIDAD SE ABORDA POR MEDIO DE LA TEORÍA DE TORNILLOS SIENDO DE ESPECIAL UTILIDAD LA FORMA DE KLEIN DEL ÁLGEBRA DE LIE E(3). FINALMENTE, SE PROPORCIONA UNA INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS LLAMADAS SINGULARIDADES LOCALES DEL MANIPULADOR PARALELO PROPUESTO.